„Dank, dass ich die wesentlichste Zeit meines Lebens hier im Rheinland habe wohnen dürfen, in einem auf hohem Ufer gelegenen Hause, vor dessen Fenstern der Strom vorbeifliesst und zu dem die sieben Bergen herübergrüßen - die Seele kann nicht klein und staubig werden, wenn man schon des Morgens in der Frühe das breite Band der Sonne über dem Strom liegen sieht“ (Zitelmann, Lebenserinnerungen, S. 4)
Sein Jurastudium (1870 bis 1873) absolvierte Zitelmann in Heidelberg und Leipzig, inklusive eines Wintersemesters in Bonn. Er promovierte 1873 mit einer Arbeit über „Begriff und Wesen der Juristischen Personen“ in Leipzig.
Seinen ersten Lehrauftrag erhielt Zitelmann an der Universität Göttingen, wo er – auf Anraten seines Mentors Rudolf von Jhering – als erster Dozent praktische Übungen für Studierende abhielt.
Nach Stationen als Professor in Rostock und Halle kehrte er 1884 nach Bonn zurück. Dort lehrte er bis zu seiner Emeritierung im Jahr 1921 Deutsches Bürgerliches Recht und Römisches Recht.
Zwei Mal wurde er an der Bonner Universität zum Rektor gewählt: 1902/1903 und 1918/1919.
Im Verlauf seiner wissenschaftlichen Karriere verfasste Zitelmann eine Vielzahl von Arbeiten, die verschiedene Rechtsgebiete umfassen, wie z.B. Schuldrecht, Arzthaftungsrecht und Luftfahrtrecht. Darüber hinaus forschte er zum Völkerrecht, zum Versailler Vertrag und zu den „Möglichkeiten eines Weltrechts“. Und er veröffentlichte eigene Dichtungen.
„Dabei hatte und habe ich die feste Überzeugung, dass für die Wirkung des Lehrenden auf die akademische Jugend die Gesamtbildung des Lehrers entscheidender und wichtiger noch als seine Fachbildung ist.“ (Zitelmann, Lebenserinnerungen, S. 5)
Ein weiteres Interesse Zitelmanns galt der Reformierung der universitären Juristenausbildung. In Bonn setzte er daher die praktischen Übungen fort und etablierte Einführungsvorlesungen für Erstsemester.
Nach seinem Tod am 28.11.1923 veröffentlichte seine Frau Elisabeth posthum seine Lebenserinnerungen, die 1924 in Bonn erschienen: Eine Bejahung des Lebens aus Sicht eines reflektierenden, feinsinnigen Menschen und deshalb nicht nur als Zeitdokument lesenswert! Diese 40 Seiten umfassenden Erinnerungen sind in den Digitalen Sammlungen der ULB frei zugänglich.
Beträchtliche Teile des in der Bonner UB verwahrten Nachlasses von Ernst Zitelmann mussten nach dem 2. Weltkrieg als fehlend festgestellt werden. Die erhaltenen Dokumente und weitere Briefe an Ernst Zitelmann sind in Kalliope erschlossen.